諧波齒輪減速器(Harmonic reducer)是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的種新型減速器，在機器人關節(jié)減速機構中應用較廣。諧波齒輪傳動是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的種行星齒輪傳動。諧波減速器具有結構簡單、體積小、重量輕、減速比大、運動精度高、運動平穩(wěn)等優(yōu)點。如圖所示，諧波齒輪減速器主要由三個基本構件組成：①帶有內齒圈的剛性齒輪——剛輪，它相當于行星系中的輪；②帶有外齒圈的柔性齒輪——柔輪，它相當于行星齒輪；③波發(fā)生器相當于行星架。作為減速器使用時，通常采用波發(fā)生器主動，剛輪固定，柔輪輸出的形式。