“十二五”期間，隨著我工程機械制造行業(yè)的進步發(fā)展，其生產方式逐步從勞動密集型向技術密集型轉變，從高消耗、高污染向節(jié)能、降耗、環(huán)保轉變。因此，大量采用自動化物流輸送成套設備與系統(tǒng)，如自動導引車（AGV）系統(tǒng)等，成為我工程機械制造行業(yè)企業(yè)的必然選擇。下面針對AGV系統(tǒng)在實際中的運用，做以下的介紹。
、系統(tǒng)總體情況
        從2010年開始，使用AGV自動輸送系統(tǒng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工叉車進行生產物料的搬運作業(yè)已經逐步頻繁起來，它主要以提高物料配送的準確性、時效性和高度的生產信息化達到高速的生產效率，在智能車間隨處可見。
        AGV自動輸送系統(tǒng)項目，數字化生產車間簡圖如1

        在生產過程中，所有AGV均實現與立體倉庫的自動對接，實現自動化立體倉庫和現場生產線各工位之間生產所需物料的直供上線和相應物料空容器的自動回收回庫。
1、立庫出庫、物料上線
        AGV輸送系統(tǒng)負責將自動化立體倉庫的物料按固定節(jié)拍向生產車間進行配送。操作人員根據生產物料的需求，通過MES系統(tǒng)中各個工位配套的MES機或PDA，提出物料要料配送申請；由MES系統(tǒng)將物料配送請求信息發(fā)給自動化立體倉庫管理系統(tǒng)，自動化立體倉庫管理系統(tǒng)在接到現場各個工位物料需求信息后，自動從立體倉庫中取出對應的物料，并輸送至出庫站臺，同時自動化立體倉庫管理系統(tǒng)向AGV調度管理系統(tǒng)發(fā)出作業(yè)指定，由AGV調度管理系統(tǒng)將所配送物料的出庫位置站臺號和要料工位站臺號下發(fā)給當前處于空閑狀態(tài)且運行時間優(yōu)的AGV小車，進行物料的上線輸送。
2、空容器回收
裝配區(qū)各個工位的空容器回收按固定節(jié)拍實施，或由操作人員根據生產作業(yè)的實際情況，通過MES系統(tǒng)中各個工位配套的MES機或PDA，提出具體的空容器回收申請；由MES系統(tǒng)將物料配送請求信息發(fā)給自動化立體倉庫管理系統(tǒng)，立體倉庫管理系統(tǒng)在接到現場各個工位申請信息后，向AGV調度管理系統(tǒng)發(fā)出作業(yè)指定，AGV調度管理系統(tǒng)調度當前處于空閑狀態(tài)且運行時間優(yōu)的AGV小車到指定位置取走空容器，并輸送至自動化立體倉庫指定的空容器回收站臺，將空容器進行回收入庫。
3、各分裝線與總裝線間的物料輸送
裝配區(qū)各分裝線與總裝線間的物料輸送按固定節(jié)拍實施，或由操作人員根據生產作業(yè)的實際需求，通過MES系統(tǒng)中各個工位配套的MES機或PDA，提出具體的物料輸送申請； MES系統(tǒng)向AGV調度管理系統(tǒng)發(fā)出物料輸送作業(yè)指定，AGV調度管理系統(tǒng)調度當前處于空閑狀態(tài)且運行時間優(yōu)的AGV小車完成物料輸送作業(yè)。
二、系統(tǒng)智能化功能
AGV自動輸送系統(tǒng)的突出特點之，便是高度智能化。在現在化智能生產裝配車間的具體項目實施中，AGV自動輸送系統(tǒng)的智能化主要體現在如下幾個方面：
1、物料的智能自動輸送
AGV系統(tǒng)在工作過程中，所要執(zhí)行的運輸任務是由物流系統(tǒng)管理主機發(fā)給AGV管理控制主機的，進而由AGV管理控制主機調度AGV去執(zhí)行相關任務，如取貨、送貨、稱重、掃碼、充電等。當AGV小車接收到貨物搬運指令后，小車車載控制器就根據預先所存儲規(guī)劃好的運行路線圖和AGV的當前位置及行駛方向進行計算、分析，選擇佳的行駛路線，通過伺服驅動放大器自動控制AGV的行駛和轉向，到達裝載貨物目標點準確停位后，AGV車身上的移載機構與取貨位置點的裝置協(xié)同動作，完成裝貨過程。然后AGV啟動，駛向目標卸貨點，準確停位后，移載機構動作，完成卸貨過程，并向AGV管理控制計算機報告其位置和狀態(tài)。AGV管理控制主機將任務的執(zhí)行情況返回給物流系統(tǒng)管理主機，從而對物流系統(tǒng)進行統(tǒng)的管理。若AGV任務命令緩沖區(qū)中無任務命令，則AGV駛向待命區(qū)域，如接到新的指令后再執(zhí)行下次搬運任務。
2、物料自動跟蹤
        AGV自動調度系統(tǒng)（如圖2）是連接AGV系統(tǒng)和工廠生產系統(tǒng)MES、倉庫管理系統(tǒng)WMS等的接口軟件，AGV系統(tǒng)中的調度軟件具有當前作業(yè)執(zhí)行狀態(tài)查詢、作業(yè)歷史記錄查詢、運行日志查詢等功能，進行AGV系統(tǒng)和各相關系統(tǒng)的信息交互和物料信息的自動跟蹤。

3、設備智能故障診斷
        項目中的AGV系統(tǒng)具有完善的設備智能故障診斷功能。在AGV的運行中如果出現故障，能通過AGV監(jiān)控系統(tǒng)查看AGV小車當前的運行狀態(tài)和運行日志、讀取AGV小車的運行黑匣子文件（BlackBox）、AGV小車上的人機交互設備（OPT10、OPT200等）等不同方式進行設備的故障診斷。監(jiān)控軟件的圖形監(jiān)控界面，如圖3。AGV運行過程中，從監(jiān)控軟件可以觀察到AGV的行駛狀態(tài)，不同的顏色表示不同的狀態(tài)。

4、智能化柔性作業(yè)功能
        AGV管理系統(tǒng)負責處理命令的接收、命令的執(zhí)行、相關參數的傳輸和小車的監(jiān)控，這些任務命令可從物流信息管理系統(tǒng)、AGV自動輸送系統(tǒng)圖形監(jiān)控工作站等進行發(fā)送。
        AGV管理系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可靠，并具有與外部連接的標準接口，可方便與其它管理系統(tǒng)進行無縫的對接。
5、多車智能調度功能
        該技術平臺目前在同系統(tǒng)中可以同時管理調度130臺AGV車，實現多車智能調度。
三、結束語
        基于AGV系統(tǒng)的智能化功能，在工程機械產品生產制造物料的自動上線、物料信息的自動追蹤和智能化柔性作業(yè)中，很好地實現了工程機械產品的數字化生產需要。